Манипуляторы для радиационно-защитных камер ОДЦ

В 2018–2019 гг. НПФ «Сосны» были разработаны и изготовлены манипуляторы трёх моделей для выполнения дистанционных работ в радиационно-защитных камерах ОДЦ с воздушной средой:

1)  Силовой манипулятор мостового типа.

2)  Силовой манипулятор купольного типа.

3)  Копирующий электромеханический манипулятор.

Манипуляторы предназначены для дистанционного обслуживания технологического оборудования, размещённого в защитных камерах, его монтажа и демонтажа, перемещения и ремонта. В отличие от зарубежных аналогов, силовые манипуляторы выполнены в соответствии с классами 3Н и 4Н по НП-016-05. Манипуляторы изготовлены из материалов, позволяющих проводить дезактивацию в кислотных и щелочных растворах.

Силовые манипуляторы мостового типа различных типоразмеров были изготовлены для работы в защитных камерах трёх отделений ОДЦ:

  • рубки ОТВС и волоксидации ОЯТ;
  • обращения с ОЯТ и РАО;
  • остекловывания жидких ВАО.

Силовой манипулятор мостового типа перемещается под потолком камеры по рельсам с помощью электромеханического привода перемещения моста с двумя дублирующими электродвигателями. На поперечных балках моста расположены рельсы, по которым движется электромеханическая таль и тележка с телескопическим подъёмником, также имеющая дублированные приводы. В нижней части телескопического подъёмника закреплены электромеханическая рука и грузовой крюк. Телескопический подъёмник оснащён системой блокировки свободного падения звеньев и полиспастной системой натяжения кабелей.

manipulators

manipulators

 

Силовая рука манипулятора имеет плечо, предплечье, кисть и схват. В составе руки — шесть электромеханических приводов, обеспечивающих пять степеней свободы схвата и сжатие его губок. Вращение руки в горизонтальной плоскости, а также её подъём и опускание осуществляет телескопический подъёмник.

manipulators

В составе силовой руки манипулятора предусмотрены схваты двух типов — двупалый и трёхпалый. Крепление схвата осуществляется с помощью байонетного замка, конструкция которого исключает самопроизвольное расцепление.

manipulators


Технические характеристики манипулятора мостового типа: 

Грузоподъёмность манипулятора при использовании крюка телескопического подъемника / электромеханической тали        900 кг 
 Грузоподъёмность руки, вытянутой в горизонтальное положение 100 кг
 Длина руки в вытянутом положении 1575 мм 
 Момент вращения схвата руки не менее 50 Нм 
 Скорость вращения схвата руки не менее 1,5 об/мин 
 Усилие сжатия схвата не менее 1400 Н
 Диаметр захватываемого объекта трёхпалого схвата не более 130 мм
 Ход губок двупалого схвата не менее 120 мм
Назначенный срок службы 30 лет

 

Манипулятор купольного типа был спроектирован и изготовлен для обслуживания установки рубки и фрагментации ОТВС, расположенной в защитной камере с высоким уровнем радиоактивности. Камера не имеет депо для планового обслуживания манипулятора, поэтому во время перерывов в работе манипулятор размещается в охранном чехле с защитным шибером. Конструкция купольного манипулятора позволяет перемещать его между первой и второй зонами для обслуживания и ремонта оборудования.

manipulators

manipulators

Манипулятор перемещается вдоль камеры по рельсам с помощью автономного моста. В конструкции моста отсутствуют электрические и электронные компоненты, имеющие ограниченный срок службы в радиационных полях.

Манипулятор предназначен для выполнения следующих операций:

  • откручивание или закручивание с помощью гайковёрта крепёжных элементов при монтаже/демонтаже заменяемых элементов оборудования установки;
  • замена отдельных элементов установки;
  • перемещение фрагмента ОТВС и др.

Исполнительные органы манипулятора и их приводы, включая привод перемещения моста, размещены на поворотном блоке, который устанавливается на мост и снимается с него специальным подъёмным устройством, расположенным внутри охранного чехла.

Исполнительными органами манипулятора являются электромеханическая рука и захват фрагмента ОТВС. Конструкция руки аналогична конструкции руки манипулятора мостового типа и также предусматривает использование двупалого и трёхпалого схватов. Захват фрагмента ОТВС представляет собой клещевой механизм, вертикальное перемещение которого осуществляется при помощи цепного толкательного механизма. На поворотном блоке также установлен механизм вращения руки в горизонтальной плоскости. Все приводы поворотного блока имеют дублирование. Замена схвата осуществляется дистанционно в камере при помощи магазина сменного инструмента, который одновременно служит местом хранения схватов.

 

manipulators

 

Технические характеристики купольного манипулятора:

Грузоподъёмность захвата фрагмента ОТВС  700 кг 
Грузоподъёмность руки, вытянутой в горизонтальное положение      100 кг
Длина руки в вытянутом положении 1575 мм 
Момент вращения схвата руки не менее 50 Нм
Скорость вращения схвата руки не менее 1,5 об/мин 
Усилие сжатия схвата не менее 1400 Н 
Диаметр захватываемого объекта трёхпалого схвата не более 130 мм 
Ход губок двупалого схвата не менее 120 мм 
Назначенный срок службы 30 лет 

 

manipulatorsДля расширения технологических возможностей силовых манипуляторов в их составе поставляется дополнительный электромеханический инструмент. Подключение инструмента к электропитанию осуществляется силовой рукой при помощи специальных электрических разъёмов. Инструмент устанавливают в двупалый схват руки; управление им производится с пульта управления манипулятором. В зависимости от выполняемых операций манипуляторы оснащаются ударным гайковёртом, кусачками, углошлифовальной машиной (УШМ) или другим инструментом.

В первых моделях вместе с манипулятором поставлялся инструмент, изготовленный компанией HWM (Германия). В дальнейшем манипуляторы стали укомплектовываться инструментом собственного производства, не уступающим зарубежным аналогам.

С помощью электрического ударного гайковёрта, обладающего крутящим моментом до 600 Нм, можно выполнять откручивание и закручивание гаек размером до М24, при этом нагрузка от вращающего момента не передаётся на руку манипулятора.

Силовые кусачки предназначены для перекусывания проволоки, круглозвенных цепей, тонкостенных труб и кабелей диаметром до 35 мм. Исполнительный механизм кусачек имеет подпружиненную подвеску для снижения нагрузки на руку манипулятора.

С помощью УШМ можно выполнять работы по зачистке поверхностей, а также резку труб, прутков и других металлоконструкций. УШМ обладает плавным пуском и остановом, системой гашения вибраций, что позволяет снизить нагрузки на руку манипулятора.

При необходимости силовой манипулятор может быть оснащён другим электромеханическим инструментом, например сабельной пилой, перфоратором и т.п. Установка дополнительных инструментов выполняется дистанционно с помощью специального приспособления, которое одновременно служит местом их хранения.

В 2019 году в НПФ «Сосны» начата разработка копирующих манипуляторов — аналогов А100 для радиационно-защитных камер с высокой дозой ионизирующего излучения. Манипуляторы будут соответствовать классу 3Н по НП-016-05.

Управление всеми манипуляторами осуществляется дистанционно с пульта управления, расположенного в операторском помещении. На мониторы пульта управления выводится изображение от телекамер, установленных как на тележке манипулятора, так и на стенах обслуживаемых помещений. 

manipulators

 

 

Количество просмотров: 240

Перезвоните мне
Спасибо! Ваша сообщение отправлено, в ближайшее время мы свяжемся с Вами!