Год изготовления: 2020
Заказчик: ФГУП «ГХК»
Манипулятор предназначен для перемещения предметов различной формы весом до 10 кг внутри радиационно-защитной камеры. Захват объекта и его перемещение осуществляется с помощью задающего устройства; при этом движение рабочего органа манипулятора повторяет движение кисти оператора. Также перемещение объектов может выполняться в автоматическом режиме по заданной программе.
Все электромеханические приводы, отвечающие за движения руки манипулятора, вынесены за пределы камеры. Это обеспечивает их защиту от воздействия ионизирующих излучений и облегчает доступ к ним при ремонте и настройке.
Электромеханическая рука манипулятора имеет шесть степеней свободы. Вращательные движения во всех суставах руки создаются отдельными электрическими приводами и передаются через приводные валы, каскады конических зубчатых колес и волновые редукторы. Рабочим органом руки является схват. Отдельные двигатели отвечают за вращение схвата, его движение в вертикальном направлении, а также сведение и разведение губок.
Элементы манипулятора, которые находятся в контакте с радиоактивной средой, изготовлены из коррозионно-стойкой стали и предусматривают возможность дезактивации. Для защиты от попадания влаги и пыли во внутренние механизмы руки предусмотрены уплотнительные элементы.
Технические характеристики копирующего манипулятора:
| Внутренние размеры обслуживаемого помещения (ДхШхВ)* | 940х750х1100 мм |
| Рабочая среда | воздух |
| Мощность дозы гамма-излучения в зоне работы руки | не более 2,5х104 рад/ч |
| Грузоподъемность на максимальном вылете руки | 10 кг |
| Количество осей / степеней свободы | 6 |
| Вертикальный ход | 200 мм |
| Угол вращения суставов | 360 градусов |
| Раскрытие губок схвата | 80 мм |
| Время автоматического перемещения руки | не более 30 с |
| Погрешность позиционирования манипулятора | ± 5 мм |
| Масса манипулятора | 700 кг |
* Конструкция копирующего манипулятора может быть адаптирована для работы в защитных камерах любой конфигурации и для обращения с различными объектами.
Количество просмотров: 573
